通常の加速 $ a_n $は、軌道に垂直な加速成分です。したがって、その方向は、曲率の半径ベクトルによって与えられます。 $$ a_n =\ frac {v^2} {r} $$ここで、$ r $は軌跡の曲率の半径です。
接線方向および通常の加速度は、位置Vector \（\ vec {r} \）を持つポイントについて計算できます。
$$ \ vec {a} _t =\ frac {d \ vec {v}} {dt} =\ frac {d} {dt} \ left（\ frac {d \ vec {r}} {dt} \ right）$$
$$ \ vec {a} _n =\ frac {\ vec {v}^2} {r} =\ frac {（\ frac {d \ vec {r}} {dt}）^2} {\ left | \ frac {d \ vec {r}} {ds} \ right |} $$
